安川焊接机器人控制系统的功能与焊机和焊接工艺相匹配。焊接机器人控制的研究已成为自动控制理论中的一个热点，除了高速、高精度轨迹控制的研究外，基于传感器信息的各种柔顺控制也受到关注，因为焊接机器人的动力学模型非常复杂，目前大多数焊接机器人控制器仍然是基于运动学模型的。当然，在设计焊接机器人控制系统时，不仅要考虑国际上重要的发展趋势，还要考虑中国的实际情况。焊接机器人控制系统的设计目的是与焊机及其辅助设备配合，完成具体或通用的焊接过程，这就要求焊接机器人和焊机的硬件和软件设计者以及焊接工艺开发人员相互配合，或将两者结合起来。

      焊接机器人的计算机控制系统可分为两类：一类是使用现成的小型机或微型计算机，其操作系统通用，但中断功能和实时控制性能差，成本高，体积大。严格来说，该控制系统的二手焊接机器人主要适用于演示，并且实验技术已经取得了很大的进步。例如，需要根据对视觉、听觉、力觉等传感器的理解来了解外部环境。第二类是根据焊接机器人的动作和生产过程要求专门设计的微型计算机，结构紧凑，实时监控和中断功能强，可靠性高，成本低。目前，国外大多数工业焊接机器人的控制系统都属于这种软硬件技术，一些硬件功能是通过软件实现的，大量的控制软件是固化的。这种专用LSI的研究使得多CPU并行处理结构在一片芯片上，形成了一种特殊的焊接机器人控制系统的结构形式，这是焊接机器人控制技术发展的一个重要趋势。

      电动伺服是目前公认的一种良好的驱动方式。电伺服驱动的焊接机器人控制系统具有能耗低、可靠性高、位置控制容易实现等优点，伺服控制系统包括电流反馈、速度反馈和位置反馈三个闭环系统，该软件用于控制加减速，因此无论焊枪速度如何，启动和停止都是非常快速和稳定的，这对于满足六轴焊接机器人焊接工艺要求和保证焊接质量具有十分重要的意义。